你了解RAPID程序結構與程序數據類型嗎
時間：2021-04-23 17:41
來源：
RAPID程序結構與程序數據類型
RAPID程序的結構體系如圖4-91所示：
圖4-91
程序數據是RAPID程序的最基本構成要素，RAPID編程語言中預定義有七十多種程序數據，用于描述不同的對象。
MoveAbsJ jpos10, v1000, z50, tool0;
在上面這條指令語句中就含有四種數據類型，它們分別是：
（1）jpos10 jointtarget關節位置數據，用于確定MoveAbsJ指令的目標點位置。
（2）V1000 speeddata速度數據，定義以下速率：工具TCP移動時的速率，工具的重新定位速度，線性或旋轉外軸移動時的速率。當結合多種不同類型的移動時，其中一個速率常常限制所有運動。將減小其他運動的速率，以便所有運動同時停止執行。
（3）Z50 zonedata轉彎半徑數據，用于規定機械臂對于運動指令目標點的精確接近程度，即在朝下一個位置移動之前，軸必須如何接近運動指令的目標點位置。
（4）tool0 tooldata工具數據，用于描述工具的特征，包括工具中心點（TCP）的位置和姿態，以及工具負載的質量和重心等物理特征。
表4-3列舉了一些使用頻率比較高的數據類型：
表4-3
程序數據可以使用常量（CONST）、變量（VAR）、永久數據或稱可變量（PERS）三種存儲類型中的一種進行存儲。數據對象的存儲類型決定了系統為數據對象分配內存和解除內存分配的時間。
常量、永久數據為靜態存儲，當聲明程序數據的模塊被加載后，將分配儲存靜態數據對象的值所需的內存。這意味著，為永久數據對象或模塊變量分配的值將一直保持不變，直至下一次賦值。
變量屬于易失存儲，在調用含變量聲明的程序后，將首次分配儲存易失對象的值所需的內存。在程序結束運行時，將解除內存分配。這也就是說，在程序調用前，程序變量的值一直都不明確，且在程序執行結束時，常常會遺失該值。
下面智通自動化培訓專家以創建一個名為Counter的全局num型變量數據為例，演示如何在程序數據頁面創建指定數據類型、存儲方式的數據。操作步驟如下：1單擊ABB菜單—2單擊【程序數據】—3單擊選中數據類型【num】—4單擊【顯示數據】—5單擊【新建...】—6確定數據名稱、范圍、存儲類型、所屬任務、所屬模塊等參數—7單擊【確定】。詳細的操作圖示見圖4-92~圖4-95：
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圖4-93
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圖4-93
圖4-94
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